Tiền thân của cây cầu này là Cầu của Hoàng đế Francis I (most císaře Františka I.) phục vụ giao thông từ năm 1841 đến năm 1898. Cầu Legion như hiện nay được xây dựng vào giai đoạn 1898 - 1901, dựa theo thiết kế của kiến ​​trúc sư Antonín Balšánek và kỹ sư Jiří Soukup. Chất liệu chính để xây dựng cầu là các khối đá granit. Ngoài ra, ở hai đầu cầu đều có hai toà tháp nhỏ. Cây cầu chính thức được khánh thành vào ngày 14 tháng 6 năm 1901, trước sự chứng kiến của Hoàng đế Franz Joseph I.[3]